基于泊松多伯努利混合滤波器的新生目标跟踪
鑑美玉 柳晓鸣
(大连海事大学信息科学技术学院 辽宁 大连 116026)
多目标跟踪(Multiple Target Tracking,MTT)包括处理从多个目标获得的量测集以及估计目标的当前状态[1-3]。解决MTT的难点在于目标和量测之间未知的对应关系。已有的MTT方法有联合概率数据关联(Joint Probabilistic Data Association,JPDA)滤波器、多假设跟踪器(Multiple Hypothesis Tracker,MHT)和基于随机有限集(Random Finite Sets,RFS)的算法[4]。Mahler基于RFS理论提出了概率假设密度(Probability Hypothesis Density,PHD)滤波器,PHD在现阶段依旧被应用在目标跟踪研究中[5],接着Vo等提出了基数概率假设密度(Cardinalised Probability Hypothesis Density,CPHD)滤波器,如文献[6]应用和高斯概率假设密度(Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density,GM-PHD)滤波器[7-8]。
研究发现,PHD滤波器可以处理目标的新生、存活和死亡。但是对于新生目标的处理必须要求新生目标强度已知,在处理问题时往往假设其已从量测中获得并已知。PHD滤波器缺少在本质上检测新生目标的功能,而新生目标的检测是多目标跟踪中重要部分。针对新生目标跟踪问题,García-Fernández等[9]提出泊松多伯努利混合(Poisson Multi-Bernoulli Mixture,PMBM)滤波器,并利用文献[10]中的概率生成函数(Probability Generating Functionals,PGFS)和函数导数推导出了基于共轭先验性质的PMBM滤波器。本文将其应用于新生目标跟踪研究中。
在MTT滤波中,考虑共轭先验是有优势的,在共轭先验中,后验分布可以明确地写成单目标贝叶斯更新的形式。PMBM滤波器的共轭先验由泊松过程和多伯努利混合(Multi-Bernoulli Mixture,MBM)的并集构成。泊松部分表示在无杂波下从未检测到的目标(新生目标),MBM部分表示至少检测过一次的目标(生存目标)。全局数据关联就是单目标的数据关联,每一个目标量测都只对应于一个目标,并且指定了目标基数上的分布而不是唯一基数。
本文提出一种基于PMBM滤波器的新生目标跟踪方法。针对多目标无虚警研究,不需要假设新生目标先验信息已知,仅根据量测信息来构建新生目标的强度信息。跟踪的简要流程为根据量测信息将泊松过程的量测构建为新生目标,将符合MBM的量测建立存活目标,并将两者分别进行预测、更新和修剪。并将本文算法与传统GM-PHD算法进行对比。
1.1 泊松多伯努利RFS模型
基于RFS的方法中,目标状态和观测值以有限集的形式表示。系统在k时刻的状态被建模为一个集合Xk,在k时刻得到的一组测量值记作Zk,包括杂波、目标产生的量测和未知的量测来源。到时刻为止接收到的所有测量集的序列记作[4]。
强度函数为λ(x)的非齐次泊松点过程(Poisson Point Process,PPP)的RFS密度函数为[12]:
(1)
式中:x为单个目标的状态;
X为多个目标的状态;
|X|为集基数表示泊松分布;
x∈X为独立同分布。泊松过程常用于未标记的RFS滤波器中的杂波和新生目标建模。
存在概率r和存在概率密度函数f(x)的伯努利过程的RFS密度函数为:
(2)
式中:|X|为集基数服从参数为r的伯努利分布。标记的伯努利随机有限集X是一个伯努利随机有限集X和标签l的增广组成对应于非空的伯努利分量x,X={(x,l)}或X=∅。伯努利过程可以获得目标存在和状态的不确定性,它也被用于标记RFS滤波器来模拟新生目标。
(3)
1.2 贝叶斯滤波器递归
根据文献[6],可以用基数分布c(n)和联合条件状态分布fn(x1,x2,…,xn|n)表示为:
(4)
式中:xi是x的第i个分量。并且带标签的RFS和不带标签的RFS具有一样的基数分布。
在式(4)所示的k时刻的多目标分布,在给定k′时刻的所有量测条件下,k时刻的状态集合的似然函数为fk|k′(Xk|Zk′),fk(Zk|XK)为k时刻量测的似然函数。根据文献[4],贝叶斯滤波器的状态更新似然函数为:
fk|k(Xk|Zk)∝fk(Zk|Xk)fk|k-1(Xk|Zk-1)
(5)
式中:∝表示约等于。
贝叶斯滤波器状态预测似然函数表示为:
(6)
贝叶斯滤波器的积分集合为:
xn})d(x1,x2,…,xn)
(7)
1.3 标准化点目标转换和量测模型
解决基于RFS的MTT问题的动态点目标转换模型有以下假设[12]:
新生目标根据PPP过程建立,独立于生存目标。在每个时间步长目标保持生存概率Ps(x)。目标下一时刻的状态只取决于当前时刻的状态。目标运动遵循独立同分布马尔可夫过程,其状态转换密度为fk|k-1(xk|xk-1)。
多目标模型的转移概率
(8)
建立量测模型有以下假设:
每个目标生成的量测只对应于相应的目标,单目标量测似然函数为fk(zk|xk)。在每个时间步长中可能检测到目标也可能检测不到,目标检测概率为Pd(x)。该传感器可以接收非目标(杂波)的测量(虚警)。在每个时间步长,杂波服从PPP强度为λc(z),独立于目标和目标生成的量测。
多目标量测模型的似然函数可以用卷积形式表示[12]:
(9)
式中:Tk是k时刻目标生成量测;
Ck是k时刻杂波量测。
1.4 泊松多伯努利混合滤波器
根据文献[10],MTT的PMBM过程的RFS密度函数是独立PPP和MBM分量的线性组合,其形式可表示为:
(10)
(11)
每个数据关联假设都是由单个目标假设{h1,h2,…,hN}对应每个目标。假设存在但从未被检测到的目标被视为未知目标,用PPP分布表示。
在预测步骤中,描述已有轨迹的MBM和描述未知目标的PPP分别被单独预测。通过建立泊松出生模型,可以将新生目标的PPP合并到预测的PPP中。在更新步骤中,PPP和MBM是独立更新的。为每一次量测建立两个单目标假设,然后通过漏检概率更新PPP强度。
2.1 背景假设研究
在文献[9]的共轭先验概率中,MBM有一个指标j。j对应一个全局假设,表示测量值与潜在目标之间可能存在的关联。全局假设可以用单目标假设来表示。单目标假设对应于每个可能探测到目标相关的一系列测量。给定一个单目标假设,这个可能被探测到的目标遵循伯努利分布。因此,每次测量都开始于一个新的单目标假设[13]。在接下来的时间步长中通过将以前的单目标假设与当前的测量值或误检值联系起来去创建新的单目标假设。在没有不相关的量测并且一个量测只能分配给一个单一的目标假设下即全局假设是这些单目标的集合。
目标状态估计选择式(11)的MBM全局假设中最大的权重,则获得的指标为:
(12)
式中:j*的伯努利分量均值的存在概率大于阈值Γ。
2.2 预 测
假设在前一个时间步长的后验中,泊松分量强度的后验高斯混合密度为:
(13)
(14)
(15)
式中:FT为F的转置。
2.3 更 新
(16)
从共轭先验更新中得到三种不同类型的更新:未检测到目标的更新(泊松分量),第一次检测到的潜在目标更新和已检测到的目标更新。泊松部分的更新比较容易。将未检测目标的更新强度式(16)乘以1-pd。
(1) 第一次检测到的潜在目标更新(新生目标)。首先遍历所有的泊松先验,并对量测值上执行椭球形门控如文献[9]选择,以降低计算复杂度。对于那些可以根据门控输出新轨迹的量测,我们执行贝叶斯更新。z为量测,并给出了rp(z)存在的伯努利分量和目标状态密度函数pp(x|z)如:
rp(z)=e(z)/ρp(z)
(17)
pp(x|z)=p(z|x)μ(x)/e(z)
(18)
其中:
(19)
ρp(z)=e(z)+c(z)
(20)
式中:c(·)为杂波量测;
e(z)为存在量测。为了降低计算复杂度,将式(19)中的高斯混合函数近似为高斯函数,并进行矩阵匹配。确定新创建的MBM的假设权值,ρp(z)是假设权值wj,i首次在全局假设j下检测到潜在目标测量z。如果全局假设j不考虑这个可能被探测到的目标wj,i=1,则将其存在概率设为0。
(2) 已检测到的目标更新(生存目标)。通过式(11)的遍历创建单一目标的假设,rj,i为全局假设为j的第i个目标的生存概率,wj,i为全局假设为j的第i个目标的权重。可得已检测到的目标的高斯概率假设密度为:
(21)
2.4 基于k-Best方法全局假设的选择
对于每一个全局假设j在前一个时间步长中,必须通过所有可能的数据关联假设,从而产生更新的全局假设。这种全局假设的大量增加是共轭先验计算的瓶颈。然而,基于标记RFS和MHT的文献,通过使用Murty算法[15]修剪假设的数量来近似这一更新。通过该算法,可以在不评估所有新生成的全局假设的情况下,为给定的全局假设j选择权值最高的k个新的全局假设。对于全局假设j,所有的量测(不包括门限滤除量测)必须与全局假设j中的现有轨迹相关联或与一个新轨迹相关联,并且没有未分配的测量。然后利用共轭先验的更新权值构造相应的代价矩阵。假设通过门限后在全局假设j中有n0个旧轨迹,m个量测z1,z2,…,zm。代价矩阵为:
C=-[ln(Wot,Wnt)]
(22)
式中:Wnt=diag(ρp(z1),ρp(z2),…,ρp(zm)),Wnt表示潜在检测目标的权值矩阵;
Wot∈Rm×nj表示生存目标的权值矩阵,nj为全局假设j中前一时刻潜在检测到的目标个数。Wot中的p、i表示第i个目标相关联的第p个量测。Wot为:
(23)
2.5 线性高斯PMBM算法流程
步骤1根据当前时刻量测集Z和前一时刻PMBM后验参数得到当前时刻PMBM后验参数。
步骤2进行多目标预测。
步骤3进行多目标运动状态更新。
步骤4修剪。剪去权值低于阈值的成分来修剪泊松部分。保持Nh最大的全局假设来修剪全局假设。删除存在概率低于阈值或不出现在修剪后的全局假设中的伯努利分量。
图1 目标真实轨迹
(a) RMS GOSPA误差
(b) RMS GOSPA 位置误差
(c) RMS GOSPA 虚假目标误差
(d) RMS GOSPA 漏检目标误差图2 GOSPA均方根四种误差算法对比
表1给出了两种算法GOSPA四种参数的对比。在本文算法GOSPA的误差均方根减少47%,位置误差均方根减少24%,错检目标误差均方根减少32%和漏检误差均方根减少57%。仿真结果显示,本文算法不仅跟踪精度有所提高,而且还分别针对不同误差进行对比,可以进一步研究更好改进途径。
表1 GOSPA均方根误差算法对比
表2给出了两种算法时间上的对比。从平均每次运行时间可看出,本文算法时间消耗为传统GM-PHD的4.55倍。GM-PHD需要新生目标的先验信息,不需要重新去构造出新生目标的强度,从而在时间上应用减少。但是需要先验信息的假设是不合理的,严重依赖先验信息,容易产生较大误差,从而限制了其应用。本文算法以时间消耗为代价提高了目标的跟踪性能。本文应用MATLAB仿真没有进行算法优化,下一步以计算机的并行处理此方面进行时间改进途径。
表2 两种算法运行时间对比 单位:s
针对传统GM-PHD滤波算法需要先验的新生目标强度,提出基于PMBM滤波算法。该算法由泊松过程和多伯努利混合形式的并集组成,将当前时刻量测划分为新生目标量测和存活目标量测,并且分别进行线性高斯形式的泊松强度的新生目标和多伯努利混合分布的生存目标预测、更新和修剪。从实验仿真效果来看,本文算法可以在新生目标未知的情况下有效地进行跟踪,其跟踪精度、误差优于传统的GM-PHD滤波算法。接下来可以用该算法去解决航迹初始建立问题和形成问题。
猜你喜欢 伯努利泊松先验 带自由边界的可压缩欧拉与欧拉-泊松方程组径向对称解的爆破数学年刊A辑(中文版)(2022年3期)2023-01-05基于泊松对相关的伪随机数发生器的统计测试方法数学物理学报(2022年5期)2022-10-09BOP2试验设计方法的先验敏感性分析研究*中国卫生统计(2022年2期)2022-05-28一类带有两个参数的临界薛定谔-泊松方程的多重解数学物理学报(2021年6期)2021-12-21一类低先验信息度的先验分布选择研究陕西理工大学学报(自然科学版)(2021年3期)2021-06-23一个一元高次不等式的推广及应用中学数学研究(江西)(2021年3期)2021-03-11关于伯努利方程的解法探讨安庆师范大学学报(自然科学版)(2018年3期)2018-09-07基于自适应块组割先验的噪声图像超分辨率重建自动化学报(2017年5期)2017-05-14一种伯努利原理研究的实验装置发明与创新(2016年5期)2016-08-21浅谈关于n重伯努利试验概率计算问题课程教育研究·学法教法研究(2016年7期)2016-04-26- 范文大全
- 说说大全
- 学习资料
- 语录
- 生肖
- 解梦
- 十二星座
-
主题党日活动交流发言8篇
主题党日活动交流发言8篇主题党日活动交流发言篇13月13日,东城区党史学习教育动员大会召开。市委
【活动总结】 日期:2022-12-23
-
2022年4月主题党日活动记录范文15篇
2022年4月主题党日活动记录范文15篇2022年4月主题党日活动记录范文篇1一个崇尚阅读的民族,必然精神饱满、意气风发、活力四射。习近平总书记强调:“学习
【活动总结】 日期:2022-08-01
-
少先队的光荣历史故事 队前教育-光辉历程
2017-2018学年队前教育1光辉历程一、劳动童子团1924——1927二、三十年代年的中国是一个
【法律文书】 日期:2020-06-23
-
家乡赋|最美的家乡赋
家乡赋 孙传志 今安康市,白河双丰镇,吾之家乡也。三环沃土,山水环抱。其北依山,山系五岭,山
【调研报告】 日期:2020-04-01
-
【人教版1-6年级数学上册知识点精编】1-6年级数学人教版教材
人教版二年级数学上册知识点汇总第一单元长度单位一、米和厘米1、测量物体的长度时,要用统一的标准去测量
【调研报告】 日期:2020-11-08
-
党支部1-12月全年主题党日活动计划表
2022年党支部主题党日活动计划表序号活动时间活动方式活动内容12022年1月专题学习研讨集中观看2022年新年贺词,积极开展学习研讨交流。组织生活会组织党员认真对照党章...
【活动总结】 日期:2022-10-14
-
2022年2月份主题党日活动记录5篇
2022年2月份主题党日活动记录5篇2022年2月份主题党日活动记录篇1尊敬的党组织:在今年的开学初,本人积极参加教研室组织的教研活动,在学校教研员的指
【活动总结】 日期:2022-08-12
-
2023年平安校园建设方案13篇
平安校园建设方案“平安校园”创建工作,我们幼儿园全体教职员工一直把它当作头等大事来抓。领导高度重视,以“平安校园”创建活动为抓手,建立和规范校园安全工作机制
【规章制度】 日期:2023-11-02
-
医院最佳主题党日活动11篇
医院最佳主题党日活动11篇医院最佳主题党日活动篇1 医院最佳主题党日活动篇2为隆重纪念中国共产党成立100周年,进一步巩固党的群众路线教育实践活动成果,切实
【活动总结】 日期:2022-10-29
-
主题党日活动记录202210篇
主题党日活动记录202210篇主题党日活动记录2022篇12021年是中国共产党成立100周年,为广泛开展爱国主义宣传教育,铭记党的历史,讴歌党的光辉历程,
【活动总结】 日期:2022-08-02
-
正式的晚宴邀请函 公司晚宴邀请函
尊敬的先生 女士: 我公司谨定于xxxx年xx月xx日xx:xx在xxxx店隆重举行xx市xx届xxxx晚宴(宴会地址:xx区xx路xxxx) 敬请届时光临!xxxxxx集团股份有限公司xxxx有限公司敬邀xxxx年xx月xx日
【简历资料】 日期:2019-08-03
-
一年级新学期目标简短_一年级学生新学期打算
新学期到了,我是一年级下册的小学生了。 上课的时候,我要认真学习,不做小动作,认真听讲。我要认真学习,天天向上,努力学习,耳朵要听老师讲课,眼睛要瞪得大大的看老...
【简历资料】 日期:2019-10-26
-
[信访复查复核制度作用探讨]信访复查复核有用吗
作为我国特有的一项制度,信访制度的出现并长期存在不是偶然的,虽然一些法学专家认为信访制度具有“人治”
【职场指南】 日期:2020-02-16
-
[党员干部2019年主题教育个人问题检视清单及整改措施2篇] 党员干部
2019年主题教育问题检视清单及整改措施根据主题教育领导小组办公室《关于认真做好主题教育检视问题整改
【求职简历】 日期:2019-11-08
-
网络维护工作内容_(精华)国家开放大学电大专科《网络系统管理与维护》形考任务1答案
国家开放大学电大专科《网络系统管理与维护》形考任务1答案形考任务1理解上网行为管理软件的功能【实训目
【职场指南】 日期:2020-07-17
-
党委会与局长办公会的区别_局长办公会制度
为进一步加强xxx局工作的规范化、制度化建设,提高行政效能,规范议事程序,特制定本制度。一、会议形式1、局长办公会议由局长、副局长参加。由局长召集和主持。根据工作需要...
【求职简历】 日期:2019-07-30
-
入少先队员改正的缺点有哪些_少先队申请书
敬爱的少先队组织:我们是共产主义接班人,继承革命先辈的光荣传统,爱祖国,爱人民,鲜艳的红领巾飘扬在前胸 我叫xx,是一年级(x)班的小学生。每当听到这首...
【简历资料】 日期:2019-07-28
-
学生会组织部部长竞选稿5篇
学生会组织部部长竞选稿以“三制”为统领推进农村党的建设中共**市委组织部近年来,**市认真落实中央、省和徐州市委的部署,积极适应发展要求,从加强领导体制、运
【求职简历】 日期:2023-11-06
-
如何凝心聚力谋发展【坚定信心谋发展凝心聚力促跨越】
当前,清河正处于在苏北实现赶超跨越基础上全面腾飞的战略机遇期,处于在全市率先实现全面小康基础上率先实
【简历资料】 日期:2020-03-17
-
《铁拳砸碎“黑警伞”》警示教育片观后感
影片深刻剖析了广西北海市公安局海西派出所原所长张枭杰蜕变堕落的轨迹。观看警示教育片后,做为一名党员教
【简历资料】 日期:2020-08-17
-
职教高考背景下中职机电专业群人才培养探索与实践
吴鹏,林振盛,胡金莎,黄家著(晋江安海职业中专学校,福建泉州362261)近年来教育部出台政策鼓励中
【其他范文】 日期:2023-02-21
-
_二年级上册数学教案,-,第8单元第二课时,简单的组合,人教版
《第二课时 简单的组合》教学设计教学目标1.通过观察、猜测、比较、实验等活动,找出最简单的事物的组合
【汇报体会】 日期:2020-11-30
-
疫情晨午检制度_新冠肺炎晨午晚检制度
最新疫情资料 最新疫情资料 中小学晨午检制度 为掌握幼儿的健康状况,及时发现、报告和处理园内有咳嗽、
【礼仪】 日期:2020-08-29
-
[2011年暑期报社实习心得总结报告]
情况一.实习动机:由于对新闻写作有很深的兴趣,通过自学对新闻的定义、基本要求、写作及出版流程有了一定的理论基础,想通过实习将这些理论与实际的应用相结合,在报纸出版...
【礼仪】 日期:2019-08-13
-
2021校长开学典礼讲话稿致辞五篇_校长开学典礼致辞2021
2021校长开学典礼讲话稿致辞五篇演讲稿,尤其是校长在开学典礼上的演讲稿,可以鼓舞学生们老师们的士气
【其他范文】 日期:2021-04-07
-
[土地例行督察通报会表态发言]
土地例行督察通报会表态发言首先,代表市委、市政府向国家土地督察X局、省政府、省自然资源厅对X市自然资
【评语寄语】 日期:2020-10-31
-
2022年领导干部以一名普通党员的身份在党史学习教育 专题组织生活会上的总结讲话1(共2篇)
下面是小编为大家整理的2022年领导干部以一名普通党员的身份在党史学习教育专题组织生活
【其他范文】 日期:2022-09-14
-
[某区安全生产联合惩戒工作实施方案供参考]38个部门联合惩戒备忘录
某区安全生产联合惩戒工作实施方案供参考为进一步加强对安全生产领域失信行为开展联合惩戒,促进生产经营单
【节日庆典】 日期:2021-01-04
-
基层党建工作主要做法及成效8篇
基层党建工作主要做法及成效8篇基层党建工作主要做法及成效篇12022年是实现“十四五”规划宏伟目标的关键之年,将召开中国共产党第二十次全国代表大会,抓好
【其他范文】 日期:2022-10-26
-
综合配套改革背景下法官司法责任问题研究
胡佳(四川大学法学院,成都610207)党的十九大报告提出“深化司法体制综合配套改革”,标志着司法体
【其他范文】 日期:2023-01-16
-
军转座谈会交流发言4篇
军转座谈会交流发言4篇军转座谈会交流发言篇1大家好,我叫贺丽,2015届选调生,来自康定市委组织部,现在省委编办跟班学习。今天,非常荣幸向大家汇报我的学习收
【发言稿】 日期:2022-10-27
-
12岁生日小寿星发言4篇
12岁生日小寿星发言4篇12岁生日小寿星发言篇1各位来宾、各位朋友:大家好!今天,我们欢聚在这里,共同庆祝**十二周岁生日。首先,我代表**的父母以
【发言稿】 日期:2022-07-31
-
廉政大会总结发言稿7篇
廉政大会总结发言稿7篇廉政大会总结发言稿篇1各位领导,同志们:根据会议安排,我就党风廉政建设工作做表态发言,不妥之处,请批评指正。一、提高认识,切实
【发言稿】 日期:2022-10-30
-
破冰提能大讨论个人发言4篇
破冰提能大讨论个人发言4篇破冰提能大讨论个人发言篇1党史学习教育开展以来,我坚持读原著、学原文、悟原理。今天,根据会议安排,现在我就“学史明理”主题谈几点个
【发言稿】 日期:2022-10-09
-
我最敬佩的人开头_我敬佩的一个人作文20篇2020年
我敬佩的一个人作文20篇 我敬佩的一个人作文一): 我身边有很多值得我们敬佩的人,但我最敬佩的一
【发言稿】 日期:2020-11-10
-
纪委书记工作表态发言4篇
纪委书记工作表态发言4篇纪委书记工作表态发言篇1在镇党委政府正确领导下,在全村干部和群众的共同努力下,紧紧围绕建设社会主义新农村工作为重点,尽职尽责,与时俱
【发言稿】 日期:2022-09-30
-
党员教育培训总结交流发言12篇
党员教育培训总结交流发言12篇党员教育培训总结交流发言篇1根据市委组织部《关于开展我市〈20XX
【发言稿】 日期:2022-12-19
-
[钻井队队长(副队长、指导员)岗位HSE应知应会试题(1863)]
钻井队队长(副队长、指导员)岗位HSE应知应会试题(判断题:771;单选题:626;多选题:466)
【贺词】 日期:2020-09-23
-
话剧《家》剧本 话剧剧本:爱的空间
找文章到更多原创-(http: www damishu cn)人物介绍:刘伟,男,32岁,某购物广
【演讲稿】 日期:2020-01-21
-
五言绝句大全500首古诗_五言绝句144首
五言绝句144首 五言绝句(一): 1《春夜喜雨》唐朝·杜甫 好雨知时节,当春乃发生。随风潜入
【祝福语】 日期:2021-03-13
-
2023年中国行政区划调整方案(设想优秀3篇
中国行政区划调整方案(设想优秀民政部第二次行政区划研讨会会议内容一、缩省的意义与原则1.意义1)利于减少中间层次中国行政区划层级之多为世界之最,既使管理成本
【周公解梦】 日期:2024-02-20
-
2023年和儿媳妇在一起幸福的句子3篇
和儿媳妇在一起幸福的句子1、假如人生不曾相遇,我还是那个我,偶尔做做梦,然后,开始日复一日的奔波,淹没在这喧嚣的城市里。我不会了解,这个世界还有这样的一个你
【格言】 日期:2023-11-10
-
XX老干局推进党建与业务深度融合发展工作情况调研报告:党建调研报告
XX老干局推进党建与业务深度融合 发展工作情况的调研报告 党建工作与业务工作融合发展始终是一个充满生
【成语大全】 日期:2020-08-28
-
中国共产党第三代中央领导集体的卓越贡献
中国共产党第三代中央领导集体的卓越贡献 --------------继往开来铸就辉煌 【摘要】改
【成语大全】 日期:2020-03-20
-
信息技术2.0能力点 [全国中小学教师信息技术应用能力提升工程试题题库及参考答案「精编」]
全国中小学教师信息技术应用能力提升工程试题题库及答案(复习资料)一、判断题题库(A为正确,B为错误)
【格言】 日期:2020-11-17
-
党建工作运行机制内容有哪些_构建基层党建工作运行机制探讨
党的基层组织是党在社会基层组织中的战斗堡垒,是党的全部工作和战斗力的基础。加强和改进县级以下各类党的
【经典阅读】 日期:2020-01-22
-
电大现代教育原理_最新国家开放大学电大《现代教育原理》形考任务2试题及答案
最新国家开放大学电大《现代教育原理》形考任务2试题及答案形考任务二一、多项选择题(共17道试题,共3
【成语大全】 日期:2020-07-20
-
集合推理_七,推理与集合
七推理与集合1 期中考试数学成绩出来了,三个好朋友分别考了88分,92分,95分。他们分别考了多少分
【名人名言】 日期:2020-12-18
-
基层党务工作基本内容_党建基本工作有哪些
党建基本工作有哪些(一) 基层党建工作包括哪些内容 选择了大学生村官这条路,你就与农村基层党
【名人名言】 日期:2020-08-06
-
2023年四年级数学考试卷面质量分析及分析反思3篇
四年级数学考试卷面质量分析及分析反思在刚刚结束的本学期四年级数学期末考试中,我们年级数学期末测试的整体结果不是十分的梦想,年级的平均分是92 2分。这次考试
【格言】 日期:2023-11-06
-
关于三农工作重要论述心得体会3篇
关于三农工作重要论述心得体会3篇关于三农工作重要论述心得体会篇1习近平总书记指出:“建设现代化国家离不开农业农村现代化,要继续巩固脱贫攻坚成果,扎实推进乡村
【学习心得体会】 日期:2022-10-29
-
【福生庄隧道坍塌处理方案】 福生庄隧道在哪里
(呼和浩特铁路局大包电气化改造工程指挥部,内蒙古呼和浩特010050)摘要:文章介绍了福生庄隧道
【学习心得体会】 日期:2020-03-05
-
五个一百工程阅读心得体会13篇
五个一百工程阅读心得体会13篇五个一百工程阅读心得体会篇1凡益之道,与时偕行。在全国网络安全和信
【学习心得体会】 日期:2022-12-07
-
城管系统警示教育心得体会9篇
城管系统警示教育心得体会9篇城管系统警示教育心得体会篇1各党支部要召开多种形式的庆七一座谈会,组织广大党员进行座谈,回顾党的光辉历程,畅谈党的丰功伟绩,
【学习心得体会】 日期:2022-10-09
-
发展对象培训主要内容10篇
发展对象培训主要内容10篇发展对象培训主要内容篇1怀着无比激动的心情,我有幸参加了__新区区委党校20__年第四期(区级机关)党员发展对象培训班。这次的学习
【培训心得体会】 日期:2022-09-24
-
凝聚三种力量发展全过程人民民主心得体会12篇
凝聚三种力量发展全过程人民民主心得体会12篇凝聚三种力量发展全过程人民民主心得体会篇1新民主主义革命是指在帝国主义和无产阶级革命时代,殖民地半殖民地国家中的
【学习心得体会】 日期:2022-08-31
-
2022年全国检察长会议心得7篇
2022年全国检察长会议心得7篇2022年全国检察长会议心得篇1眼睛是心灵上的窗户,我们通过眼睛才能看到世间万物,才能看到眼前这美好的一切。拥有一双明亮的眼
【学习心得体会】 日期:2022-10-31
-
在街道深化作风建设推动高质量发展走在前列动员会上讲话
在2023年街道深化作风建设推动高质量发展走在前列动员会上的讲话同志们:今天我们召开“街道深化作风建设推动高质量发展走在前列动员会”,这次会议是街道三季度召开的第一场...
【军训心得体会】 日期:2024-03-17
-
全面从严治党的心得体会800字7篇
全面从严治党的心得体会800字7篇全面从严治党的心得体会800字篇1中国特色社会主义是我们党领导
【学习心得体会】 日期:2022-12-14
-
矫正心得体会6篇
矫正心得体会6篇矫正心得体会篇1今天,是自己出监后第一次参加阳光中途之家组织的社区矫正方面的教育
【学习心得体会】 日期:2022-12-24
-
2024年主题教育民主生活会批评与自我批评意见(38条)(范文推荐)
2023年主题教育民主生活会六个方面个人检视、相互批评意见:1 理论学习系统性不强。学习习近平新时代中国特色社会主义思想不深不透,泛泛而学的时候多,深学细照的时候少,特...
【邓小平理论】 日期:2024-03-19
-
2024年交流发言:强化思想理论武装,增强奋进力量(完整)
习近平总书记指出:“一个民族要走在时代前列,就一刻不能没有理论思维,一刻不能没有思想指引。”党的十八大以来,伴随着新时代中国特色社会主义思想在实践中形成发展的历程...
【三个代表】 日期:2024-03-19
-
2024年度镇年度县乡人大代表述职评议活动总结
xx镇20xx年县乡人大代表述职评议活动总结为响应县级人大常委会关于开展县乡两级人大代表述职评议活动,进一步激发代表履职活力,加强代表与人民群众的联系,提高依法履职水平...
【马克思主义】 日期:2024-03-19
-
“千万工程”经验学习体会(研讨材料)
“千万工程”是总书记在浙江工作时亲自谋划、亲自部署、亲自推动的一项重大决策,也是习近平新时代中国特色社会主义思想在之江大地的生动实践。20年来,“千万工程”先后经历...
【三个代表】 日期:2024-03-19
-
2024年在市政协机关工作总结会议上讲话
同志们:刚才,XX同志对市政协机关20XX年工作进行了很好的总结,很精炼,很到位,可以感受到去年机关工作确实可圈可点。XX同志宣读了表彰决定,机关优秀人员代表、先进集体代...
【邓小平理论】 日期:2024-03-18
-
在全区防汛防涝动员暨河长制工作推进会上讲话提纲【完整版】
区长,各位领导,同志们:汛期已经来临,我区城区防涝工作面临强大考验,形势不容乐观。年初,区城区防涝排渍指挥部已经召开专题调度会,修订完善应急预案,建立网格化管理机...
【马克思主义】 日期:2024-03-18
-
2024年镇作风整治工作实施方案(完整文档)
XX镇作风整治工作实施方案为深入贯彻落实党的二十大精神及省市区委深化作风建设的最新要求,突出重点推进干部效能提升,坚持不懈推动作风整治工作纵深发展,根据《关于印发《2...
【毛泽东思想】 日期:2024-03-18
-
2024市优化法治化营商环境规范涉企行政执法实施方案【优秀范文】
xx市优化法治化营商环境规范涉企行政执法实施方案为持续优化法治化营商环境,激发市场主体活力和社会创造力,规范行政执法行为,创新行政执法方式,提升行政执法质效,着力解...
【毛泽东思想】 日期:2024-03-18
-
2024年度关于开展新一轮思想状况摸底排查工作通知(完整)
关于开展新一轮思想状况摸底排查工作的通知为深入贯彻落实关于各地开展干部职工思想状况大摸底大排查情况上的批示要求和改革教育第二次调度会议精神,有针对性做好队伍教育管...
【三个代表】 日期:2024-03-18
-
2024年公路养护中心主任典型事迹材料(完整文档)
“中心的工作就是心中的事业”——公路养护中心主任典型事迹材料**,男,1976年6月出生,1993年参加工作,2000年4月调入**区交通运输局工作,大学本科学历,中共党员,现任**...
【马克思主义】 日期:2024-03-17