基于纯方位的无人机遂行编队飞行中的无源定位问题
周心雯
(广西师范大学,广西 桂林 530000)
无人机技术发展迅猛,广泛应用于民用和军用领域,在军用的目标追踪方面,为了保证无人机的隐蔽性,尽可能避免外界干扰,无源定位跟踪系统逐渐成为研究热点。纯方位跟踪系统是对目标进行连续观测,积累测角信息,从而获得目标状态的精确估计[1],受成本和质量的限制,无源纯方位传感器被广泛应用于被动跟踪中的无源定位问题。根据测量方式的不同,无源定位的方式可以分为到达角度(Angle Of Arrival, AOA)技术、到达时间(Time Of Arrival, TOA)技术、到达频率差(Frequency Difference of Arrival, FDOA)技术以及到达时间差(Time Difference of Arrival, TDOA)技术[2-3]。不同无源定位的优、缺点见表1。
表1 不同无源定位方法的优、缺点
基于TDOA的无源定位具有便于观测、易获得信息以及易组网的优点,因此适用于无人机集群作战场景。利用TDOA对目标进行定位主要分为TDOA估计、TDOA结算以及目标定位3个步骤。因此,该文基于TDOA(到达时间差)定位法,利用目标到达接收站的时间差完成定位任务。
该文主要研究圆形阵列无人机队伍无源定位问题。首先,选择圆形阵列,以圆心为主发射器,其他作为辅助发射器,辅助发射器接收目标辐射的信号并转发至主发射器,主发射器同时接收辅助发射器和目标辐射的信号,测量信号从辅助发射器到达主发射器与信号从目标辐射到达主发射器的时间差[1],从测量与目标的物理关系出发,当发射信号的无人机位置无偏差且编号已知时,建立被动接收信号的无人机测角定位方程。其次,在已知目标接收到2个固定编号的无人机发射的信号的基础上,通过上述测角定位模型比较不同数量无人机在保持最优定位几何结构情况下的定位精度。根据接收的方向信息选择加权最小二乘迭代对观测方程进行求解,构建定位精度高、结构形式简单的协同定位模型,调整无人机的位置,给出协同定位目标的约束条件并介绍设计方案。最后,根据时差无源定位系统的误差几何稀释度,考虑纯方位无源定位情形,重点分析几何因子对目标定位的影响,得出无人机调整编队的队形方案[4]。
模型假设如下:1) 假设无人机能正常发射和接收信号。2) 无人机信号传播速度恒定。3) 忽略多个无人机在群队之间的斥力和引力。4) 假设无人机不受内部噪声、传感器更新延迟、数据处理时延、通信局域性以及一般环境噪声等情况的影响[5]。
该文只需要考虑当编队运动时均保持在空中的某一高度上,假设在圆形阵列中,发射信号的无人机对被动接收信号的无人机目标定位和跟踪问题。假定编队中各无人机保持恒定高度飞行,圆心的无人机与编队中任意2架无人机位置无偏差,将其余任意1架无人机作为目标被动接收信号,此定位为无源定位,接收信号的无人机与发射信号的无人机位置不同,在无卡曼尔滤波的影响下,考虑距离差,发射信号的无人机信号到达目标无人机的时间不同,根据TDOA定位方法,目标无人机只需要测量与信号到达的时间差就可以计算目标在空间中的位置。
选定一被动接收信号的无人机为目标,位于圆心的无人机(FYOO)为主发射信号器,编队中另外2架无人机(用符号表示)辅助发射信号,则信号到达被动接收信号的目标无人机的时间差如公式(1)所示。
式中:c为光速;
r0为主发射器到目标无人机的距离;
ri为辅助发射器到目标的距离;
di为主发射器到辅助发射器的连线长度,di是已知常数。
假设ΔRi为各目标无人机到达主发射器与到达辅助发射信号无人机距离差,根据其物理关系可以得到公式(2)。
将公式(2)代入公式(1)并简化,如公式(3)所示。
简化后的方程仅包括均匀分布的圆形无人机编队的距离关系,因此,该问题可以根据TDOA定位法的内涵,利用研究距离差代替研究时间差,以此简化研究参数,忽略信号接收不稳定和数据处理时间等误差。当无人机编队在某一高度时,在X-Y的二维平面设目标相对于发射信号的无人机在x方向上的速度为vi,距离为ri,Y方向为li,则多发射器单目标时差定位系统的运动方程如公式(4)所示。
在该二维平面内,时差定位系统由3个发射信号的无人机以及1个被动接收信号的无人机构成,其中O为主发射器,C为辅助发射器,A、B为被动接收信号的无人机。如图 1所示。
图1 TDOA时差定位系统示意图
根据公式(4)所示的时差无源定位原理[5]可知,运动方程公式(3)可以代入公式(4),如公式(5)所示。
式中:(xi,yi)为X-Y的二维平面上初始位置有偏差的无人机位置坐标。
在时差定位系统中,2个辅助发射器以及被动接收信号的目标无人机与圆心主发射器的无人机的坐标关系如公式(6)所示。
式中:(xn,y0)为圆心主发射器无人机的坐标;
(x,y)为被动接收信号的目标无人机的坐标。
将公式(6)代入公式(5),整理得到简化的定位系统位置关系,如公式(7)所示。
求解上述二元一次方程组就可以得定位系统各无人机坐标以及角度之间的关系,如公式(8)~公式(10)所示。
式中:μ(u,v)为任意坐标(u,v)的相角,μ∈[-π,π)。
联立公式(8)和公式(9)得到公式(11)~公式(13)。
综上所述,在模型假设的基础上,根据无人机选取的任意性,可确定单目标定位系统在圆形无人机编队中的通用运动模型。
在圆形矩阵的无人机编队中,以圆心的FY00无人机为主发射器,从其余9架无人机选择任意2架为辅助发射信号无人机,已知TDOA定位模型中的时间差是利用圆心无人机发射信号与其余辅助无人机发射信号到达目标无人机的时间差,除了以圆心的FY00无人机为主发射器、选取FY01的无人机为辅助发射信号之一外,在圆形矩阵中,现将X=[xtyt]T设为被动接收信号的目标无人机的位置,坐标圆心无人机的二维坐标是F0=[x0y0],其余2个辅助发射器的二维坐标为F1=[x1y1]和F2=[x2y2]。设主发射器无人机到接收信号的目标无人机的距离为r0,其余2个辅助发射器到接收信号的目标无人机的距离分别表示为ri,i=1,2。
发射信号的无人机与接收信号的目标无人机距离的数学关系如公式(14)~公式(16)所示。
发射信号的无人机i与主无人机发射信号的实际时间差如公式(17)所示。
将公式(14)、公式(15)代入公式(16),可以得到各坐标关系等式,如公式(18)所示。
公式(18)可以列出2个,将其写成矩阵形式,如公式(19)所示。
式中:A、X和B为矩阵。
问题转化为求关于X的非其次线性方程组的解,求接收信号无人机的位置可以转化为求矩阵X的解,在二维平面中矩阵X包括xT和yT的解,要想获得xT和yT的唯一解,就需要在矩阵A中A的秩为满秩(rank(A)=2),而A的秩为满秩的充要条件是A的行列式不为0,但是在圆形阵列中,i的任意性会导致(x0-xi)和(y0-yi)成比例,即A的行列式中某2行会成比例导致行列式的值为0,因此在已知以圆心的FY00无人机为主发射器、FY01的无人机为辅助发射信号之一的情况下,至少需要再添加1架辅助发射信号的无人机才可求解出xT、yT,又由公式(8)可知,当X1cosθ+Y1cosθ+ΔR1=0或=X2cosθ+Y2cosθ+ΔR2=0时,目标不可被观测[4]。如图 1所示,当θ=0的时候,如公式(20)所示。
因此,当θ角度满足以上公式时,有X1cosθ+Y1cosθ+ΔR1=0,那么这时目标难以接收信号产生信号差。
在已知以圆心的FY00无人机为主发射器、FY01的无人机为辅助发射信号之一的情况下,至少需要再添加1架辅助发射信号的无人机,且任意2发射信号的无人机连线及其延长线不含有接收信号的目标无人机,这样才可以对接收信号的目标无人机进行有效定位。
根据题目中无人机编队要求,需要把初始位置略有偏差的9架无人机经过多次调整到以FY00为圆心半径为100米的圆周上。对建立的单目标信号接收定位模型来说,通过2步加权最小二乘法求解被动接收信号的目标无人机位置的非线性方程组,即Chan算法,以此确定每一次调整时任意单目标的位置,对结果进行拟合就可以得出整体的调整方案。
首先,由题目附件所给的9架无人机的初始位置和坐标分别求出每架无人机与处于圆心无人机的距离差和角度差,将距离差和角度差放于直角二维坐标系中,得到点(xi,yi),如图2所示。
图2 无人机位置拟合直线图
这些点大致分布在一条直线附近,如图3所示。
图3 无人机的初始位置图
可用1个直线方程反应x与y之间的对应关系,现要确定该条直线方程,使这9个点的偏差平方和最小(最小二乘方),假设所求直线如公式(21)所示。
所测得到的9架无人机的偏差点为(Δxi,Δyi)。现要确定直线中未知参数a、b,以满足公式(22)。
使f(ab)为最小函数值,因此有公式(23)。
对这组关于a、b的线性方程进行整理,得到公式(24)。
求解公式(24),即得到f(a,b)的稳定点,如公式(25)、公式(26)所示。
为了进一步确定该点是极小值点,经过计算得公式(27)~公式(30)。
式中:faa为f对a的二阶导;
fbb为f对a再对b的导;
fbb为f对b的二阶导。
f(a,b)在取得最小值,那么就有公式(31)。
公式(31)为拟合后的圆周表达式。
调整初始位置有偏差的无人机,使其均匀分布在拟合圆周上,用(xj",yj")来表示需要移动到的均匀分布在圆周上的位置,同时考虑距离和角度偏移调整方案(如图 4所示),文字说明如下。
图4 调整方案
由单目标信号接收定位模型可知,在已知以圆心的FY00无人机为主发射器的情况下,至少需要再添加1架辅助发射信号的无人机,且任意2发射信号的无人机连线及其延长线不含有接收信号的目标无人机才可以对接收信号的目标无人机进行有效定位。在该结论的基础上,对结算过程进行推导,选择圆心无人机及任意3架圆周上的无人机为发射器,同时考虑目标在调整中的角度和距离,目标无人机沿着角度θ移动的距离如公式(32)所示。
根据上述单目标调整以及圆形阵的无人机定位模型的条件约束,每次取圆心无人机以及任意3架辅助发射信号无人机,对其余的无人机中任一目标进行调整,使其调整至圆周上,位置坐标位于拟合圆周表达式(公式(31)),再逐一对位置有偏差的无人机进行调整,在条件约束下的调整顺序具有任意性。
针对无人机集群在遂行编队飞行时保持编队队形的问题,首先,该文采用TDOA定位法建立被动接收信号无人机的定位模型,对同一高度飞行的无人机进行有效定位。对同一高度飞行但初始位置略有偏差的无人机进行调整,使用MATLAB把初始位置存在偏差的无人机可视化,采用最小二乘法来拟合圆周,把位置偏差的无人机调整问题转化为点集调整到拟合圆周直线上的问题,再从题目限制条件出发来选择调整方案,根据定位模型来调整无人机的位置,使其均匀分布在圆周上。其次,给出锥形编队队形在题目限制条件下纯方位无源定位情形的无人机位置调整方案。为无人机有效定位和跟踪提供了一定的思路和方案,但是在实际飞行中仍然有很多影响因素,例如飞行速度、信号接收延迟、控制器的影响以及不同队形的调整等,拟合和计算误差也会影响定位的准确性,仍须进一步研究计算复杂度更小和模型更简单的方法,并将思路和方案应用到无人机跟踪领域。
猜你喜欢时间差发射器无源量子定位系统中符合计数与到达时间差的获取北京航空航天大学学报(2020年10期)2020-11-14一种三相无源逆变电源供电方案设计电子制作(2019年12期)2019-07-16中国LG6型40毫米半自动榴弹发射器兵器知识(2019年1期)2019-01-232012款汉兰达车遥控发射器识别码注册方法汽车维护与修理(2018年3期)2018-12-07蜘蛛丝发射器小猕猴智力画刊(2018年7期)2018-08-08基于BP网络的GIS局部放电声电联合检测故障定位方法山东工业技术(2017年23期)2017-11-28基于PCH模型的航天器姿态无源控制北京航空航天大学学报(2017年6期)2017-11-23雷电发射器动漫星空(兴趣百科)(2017年9期)2017-10-30立体声音乐节目后期制作中声像定位的探讨演艺科技(2017年8期)2017-09-25无源互调干扰对TD-LTE系统的影响研究互联网天地(2016年2期)2016-05-04- 范文大全
- 说说大全
- 学习资料
- 语录
- 生肖
- 解梦
- 十二星座
-
主题党日活动交流发言8篇
主题党日活动交流发言8篇主题党日活动交流发言篇13月13日,东城区党史学习教育动员大会召开。市委
【活动总结】 日期:2022-12-23
-
2022年4月主题党日活动记录范文15篇
2022年4月主题党日活动记录范文15篇2022年4月主题党日活动记录范文篇1一个崇尚阅读的民族,必然精神饱满、意气风发、活力四射。习近平总书记强调:“学习
【活动总结】 日期:2022-08-01
-
家乡赋|最美的家乡赋
家乡赋 孙传志 今安康市,白河双丰镇,吾之家乡也。三环沃土,山水环抱。其北依山,山系五岭,山
【调研报告】 日期:2020-04-01
-
【人教版1-6年级数学上册知识点精编】1-6年级数学人教版教材
人教版二年级数学上册知识点汇总第一单元长度单位一、米和厘米1、测量物体的长度时,要用统一的标准去测量
【调研报告】 日期:2020-11-08
-
党支部1-12月全年主题党日活动计划表
2022年党支部主题党日活动计划表序号活动时间活动方式活动内容12022年1月专题学习研讨集中观看2022年新年贺词,积极开展学习研讨交流。组织生活会组织党员认真对照党章...
【活动总结】 日期:2022-10-14
-
2022年2月份主题党日活动记录5篇
2022年2月份主题党日活动记录5篇2022年2月份主题党日活动记录篇1尊敬的党组织:在今年的开学初,本人积极参加教研室组织的教研活动,在学校教研员的指
【活动总结】 日期:2022-08-12
-
少先队的光荣历史故事 队前教育-光辉历程
2017-2018学年队前教育1光辉历程一、劳动童子团1924——1927二、三十年代年的中国是一个
【法律文书】 日期:2020-06-23
-
2023年平安校园建设方案13篇
平安校园建设方案“平安校园”创建工作,我们幼儿园全体教职员工一直把它当作头等大事来抓。领导高度重视,以“平安校园”创建活动为抓手,建立和规范校园安全工作机制
【规章制度】 日期:2023-11-02
-
医院最佳主题党日活动11篇
医院最佳主题党日活动11篇医院最佳主题党日活动篇1 医院最佳主题党日活动篇2为隆重纪念中国共产党成立100周年,进一步巩固党的群众路线教育实践活动成果,切实
【活动总结】 日期:2022-10-29
-
主题党日活动记录202210篇
主题党日活动记录202210篇主题党日活动记录2022篇12021年是中国共产党成立100周年,为广泛开展爱国主义宣传教育,铭记党的历史,讴歌党的光辉历程,
【活动总结】 日期:2022-08-02
-
正式的晚宴邀请函 公司晚宴邀请函
尊敬的先生 女士: 我公司谨定于xxxx年xx月xx日xx:xx在xxxx店隆重举行xx市xx届xxxx晚宴(宴会地址:xx区xx路xxxx) 敬请届时光临!xxxxxx集团股份有限公司xxxx有限公司敬邀xxxx年xx月xx日
【简历资料】 日期:2019-08-03
-
一年级新学期目标简短_一年级学生新学期打算
新学期到了,我是一年级下册的小学生了。 上课的时候,我要认真学习,不做小动作,认真听讲。我要认真学习,天天向上,努力学习,耳朵要听老师讲课,眼睛要瞪得大大的看老...
【简历资料】 日期:2019-10-26
-
[信访复查复核制度作用探讨]信访复查复核有用吗
作为我国特有的一项制度,信访制度的出现并长期存在不是偶然的,虽然一些法学专家认为信访制度具有“人治”
【职场指南】 日期:2020-02-16
-
[党员干部2019年主题教育个人问题检视清单及整改措施2篇] 党员干部
2019年主题教育问题检视清单及整改措施根据主题教育领导小组办公室《关于认真做好主题教育检视问题整改
【求职简历】 日期:2019-11-08
-
网络维护工作内容_(精华)国家开放大学电大专科《网络系统管理与维护》形考任务1答案
国家开放大学电大专科《网络系统管理与维护》形考任务1答案形考任务1理解上网行为管理软件的功能【实训目
【职场指南】 日期:2020-07-17
-
党委会与局长办公会的区别_局长办公会制度
为进一步加强xxx局工作的规范化、制度化建设,提高行政效能,规范议事程序,特制定本制度。一、会议形式1、局长办公会议由局长、副局长参加。由局长召集和主持。根据工作需要...
【求职简历】 日期:2019-07-30
-
《铁拳砸碎“黑警伞”》警示教育片观后感
影片深刻剖析了广西北海市公安局海西派出所原所长张枭杰蜕变堕落的轨迹。观看警示教育片后,做为一名党员教
【简历资料】 日期:2020-08-17
-
如何凝心聚力谋发展【坚定信心谋发展凝心聚力促跨越】
当前,清河正处于在苏北实现赶超跨越基础上全面腾飞的战略机遇期,处于在全市率先实现全面小康基础上率先实
【简历资料】 日期:2020-03-17
-
学生会组织部部长竞选稿5篇
学生会组织部部长竞选稿以“三制”为统领推进农村党的建设中共**市委组织部近年来,**市认真落实中央、省和徐州市委的部署,积极适应发展要求,从加强领导体制、运
【求职简历】 日期:2023-11-06
-
系领导班子行为准则_必须以什么为行为准则
为了更好地完成本系的各项工作,充分发挥系领导班子的模范带头作用,特制定本行为准则如下:一、要勤政为民,真抓实干,坚持科学态度和求实的精神,兢兢业业地作好本职工作。...
【求职简历】 日期:2019-08-30
-
在全市安全生产工作紧急电视电话会议上的讲话
同志们:刚才,我们一起收听收看了全省安全生产工作紧急电视电话会议,进一步学习贯彻习近平总书记、李克强
【节日庆典】 日期:2021-02-13
-
好书读后感—不能说出口的故事
不能说出口的故事千年的轮回,对于他们来说,只不过是一瞬间,千载后,此地风物自不同,只是那人仍在,那些
【汇报体会】 日期:2021-04-20
-
2022年观灯(全文)
当前位置:>>>>2021-11-09春节晚上我们全家人吃完团圆饭就一起去南郊观灯。那里人山人海,挤过人群,我们首先来到了观音菩萨面前,他穿着金黄色的衣服,两个耳朵像芭蕉扇一样...
【其他范文】 日期:2022-11-11
-
医生政治思想表现怎么写3篇
医生政治思想表现怎么写3篇医生政治思想表现怎么写篇1作为一名外科医生,我的工作职责是“竭尽全力除人类之病痛,助健康之完美,维系医术的圣洁和荣誉,救死扶伤”。
【其他范文】 日期:2022-09-01
-
2023工业经济发展综述
工业是实体经济的主体,是财富之源、就业之本、发展之基。党的十八大以来,地区始终坚持以习近平新时代中国特色社会主义思想为指导,完整准确贯彻新时代党的治*方略,坚持“五...
【其他范文】 日期:2023-09-08
-
基于GAT2VEC,的Web,服务分类方法*
肖勇,刘建勋,胡蓉,曹步清,曹应成1(服务计算与软件服务新技术湖南省重点实验室(湖南科技大学),湖南
【其他范文】 日期:2023-07-01
-
[市审计办事处财务开支及后勤管理规定]财务收入支出明细表
为保证审计办事处工作正常开展,切实加强费用管理,使各项财务开支达到制度化、规范化,最大限度地发挥费用资源的作用,在严格实施《中国农业银行财务管理制度》、《中国农业...
【节日庆典】 日期:2019-07-24
-
Is,2022,the,Life-and-Death,Year,for,New,Prominent,Beauty,Brands?
WangShuaiQingyanNetworkTechnology(Wuhan)Co ,Ltd ,C
【其他范文】 日期:2023-01-19
-
《石河子科技》编辑部
《石河子科技》创刊于1976年2月,是石河子市科技局(科协)主管、石河子市科技情报研究所主办的自然科
【其他范文】 日期:2023-07-02
-
【送你一轮明月作文10篇2020年】送你一轮明月作文600字
送你一轮明月(作文10篇) 送你一轮明月作文一): 我端着一杯热茶站在窗前凝望着远方,回想着那件
【礼仪】 日期:2020-12-09
-
军转座谈会交流发言4篇
军转座谈会交流发言4篇军转座谈会交流发言篇1大家好,我叫贺丽,2015届选调生,来自康定市委组织部,现在省委编办跟班学习。今天,非常荣幸向大家汇报我的学习收
【发言稿】 日期:2022-10-27
-
12岁生日小寿星发言4篇
12岁生日小寿星发言4篇12岁生日小寿星发言篇1各位来宾、各位朋友:大家好!今天,我们欢聚在这里,共同庆祝**十二周岁生日。首先,我代表**的父母以
【发言稿】 日期:2022-07-31
-
廉政大会总结发言稿7篇
廉政大会总结发言稿7篇廉政大会总结发言稿篇1各位领导,同志们:根据会议安排,我就党风廉政建设工作做表态发言,不妥之处,请批评指正。一、提高认识,切实
【发言稿】 日期:2022-10-30
-
被约谈的表态发言8篇
被约谈的表态发言8篇被约谈的表态发言篇1各位领导、各位党员大家好:这天我能站在鲜红的党旗下,
【发言稿】 日期:2022-12-24
-
破冰提能大讨论个人发言4篇
破冰提能大讨论个人发言4篇破冰提能大讨论个人发言篇1党史学习教育开展以来,我坚持读原著、学原文、悟原理。今天,根据会议安排,现在我就“学史明理”主题谈几点个
【发言稿】 日期:2022-10-09
-
我最敬佩的人开头_我敬佩的一个人作文20篇2020年
我敬佩的一个人作文20篇 我敬佩的一个人作文一): 我身边有很多值得我们敬佩的人,但我最敬佩的一
【发言稿】 日期:2020-11-10
-
党员教育培训总结交流发言12篇
党员教育培训总结交流发言12篇党员教育培训总结交流发言篇1根据市委组织部《关于开展我市〈20XX
【发言稿】 日期:2022-12-19
-
纪委书记工作表态发言4篇
纪委书记工作表态发言4篇纪委书记工作表态发言篇1在镇党委政府正确领导下,在全村干部和群众的共同努力下,紧紧围绕建设社会主义新农村工作为重点,尽职尽责,与时俱
【发言稿】 日期:2022-09-30
-
[钻井队队长(副队长、指导员)岗位HSE应知应会试题(1863)]
钻井队队长(副队长、指导员)岗位HSE应知应会试题(判断题:771;单选题:626;多选题:466)
【贺词】 日期:2020-09-23
-
话剧《家》剧本 话剧剧本:爱的空间
找文章到更多原创-(http: www damishu cn)人物介绍:刘伟,男,32岁,某购物广
【演讲稿】 日期:2020-01-21
-
学习周永开先进事迹心得体会3篇
学习周永开先进事迹心得体会【一】通过学习周永开老先生先进事迹后,结合自己工作思考,感慨万千。同样作为
【格言】 日期:2021-04-10
-
XX老干局推进党建与业务深度融合发展工作情况调研报告:党建调研报告
XX老干局推进党建与业务深度融合 发展工作情况的调研报告 党建工作与业务工作融合发展始终是一个充满生
【成语大全】 日期:2020-08-28
-
中国共产党第三代中央领导集体的卓越贡献
中国共产党第三代中央领导集体的卓越贡献 --------------继往开来铸就辉煌 【摘要】改
【成语大全】 日期:2020-03-20
-
2023年中国行政区划调整方案(设想优秀3篇
中国行政区划调整方案(设想优秀民政部第二次行政区划研讨会会议内容一、缩省的意义与原则1.意义1)利于减少中间层次中国行政区划层级之多为世界之最,既使管理成本
【周公解梦】 日期:2024-02-20
-
信息技术2.0能力点 [全国中小学教师信息技术应用能力提升工程试题题库及参考答案「精编」]
全国中小学教师信息技术应用能力提升工程试题题库及答案(复习资料)一、判断题题库(A为正确,B为错误)
【格言】 日期:2020-11-17
-
党建工作运行机制内容有哪些_构建基层党建工作运行机制探讨
党的基层组织是党在社会基层组织中的战斗堡垒,是党的全部工作和战斗力的基础。加强和改进县级以下各类党的
【经典阅读】 日期:2020-01-22
-
集合推理_七,推理与集合
七推理与集合1 期中考试数学成绩出来了,三个好朋友分别考了88分,92分,95分。他们分别考了多少分
【名人名言】 日期:2020-12-18
-
电大现代教育原理_最新国家开放大学电大《现代教育原理》形考任务2试题及答案
最新国家开放大学电大《现代教育原理》形考任务2试题及答案形考任务二一、多项选择题(共17道试题,共3
【成语大全】 日期:2020-07-20
-
基层党务工作基本内容_党建基本工作有哪些
党建基本工作有哪些(一) 基层党建工作包括哪些内容 选择了大学生村官这条路,你就与农村基层党
【名人名言】 日期:2020-08-06
-
【2020-2021学年高一英语外研版(2019)选择性必修第一册Unit3Faster,higher,strongerSectionⅠ导学讲义】
Unit3 Faster,higher,stronger背景导学MichaelJordan—Head
【歇后语】 日期:2021-04-19
-
关于三农工作重要论述心得体会3篇
关于三农工作重要论述心得体会3篇关于三农工作重要论述心得体会篇1习近平总书记指出:“建设现代化国家离不开农业农村现代化,要继续巩固脱贫攻坚成果,扎实推进乡村
【学习心得体会】 日期:2022-10-29
-
【福生庄隧道坍塌处理方案】 福生庄隧道在哪里
(呼和浩特铁路局大包电气化改造工程指挥部,内蒙古呼和浩特010050)摘要:文章介绍了福生庄隧道
【学习心得体会】 日期:2020-03-05
-
五个一百工程阅读心得体会13篇
五个一百工程阅读心得体会13篇五个一百工程阅读心得体会篇1凡益之道,与时偕行。在全国网络安全和信
【学习心得体会】 日期:2022-12-07
-
城管系统警示教育心得体会9篇
城管系统警示教育心得体会9篇城管系统警示教育心得体会篇1各党支部要召开多种形式的庆七一座谈会,组织广大党员进行座谈,回顾党的光辉历程,畅谈党的丰功伟绩,
【学习心得体会】 日期:2022-10-09
-
发展对象培训主要内容10篇
发展对象培训主要内容10篇发展对象培训主要内容篇1怀着无比激动的心情,我有幸参加了__新区区委党校20__年第四期(区级机关)党员发展对象培训班。这次的学习
【培训心得体会】 日期:2022-09-24
-
凝聚三种力量发展全过程人民民主心得体会12篇
凝聚三种力量发展全过程人民民主心得体会12篇凝聚三种力量发展全过程人民民主心得体会篇1新民主主义革命是指在帝国主义和无产阶级革命时代,殖民地半殖民地国家中的
【学习心得体会】 日期:2022-08-31
-
2022年全国检察长会议心得7篇
2022年全国检察长会议心得7篇2022年全国检察长会议心得篇1眼睛是心灵上的窗户,我们通过眼睛才能看到世间万物,才能看到眼前这美好的一切。拥有一双明亮的眼
【学习心得体会】 日期:2022-10-31
-
在街道深化作风建设推动高质量发展走在前列动员会上讲话
在2023年街道深化作风建设推动高质量发展走在前列动员会上的讲话同志们:今天我们召开“街道深化作风建设推动高质量发展走在前列动员会”,这次会议是街道三季度召开的第一场...
【军训心得体会】 日期:2024-03-17
-
全面从严治党的心得体会800字7篇
全面从严治党的心得体会800字7篇全面从严治党的心得体会800字篇1中国特色社会主义是我们党领导
【学习心得体会】 日期:2022-12-14
-
矫正心得体会6篇
矫正心得体会6篇矫正心得体会篇1今天,是自己出监后第一次参加阳光中途之家组织的社区矫正方面的教育
【学习心得体会】 日期:2022-12-24
-
2024年主题教育民主生活会批评与自我批评意见(38条)(范文推荐)
2023年主题教育民主生活会六个方面个人检视、相互批评意见:1 理论学习系统性不强。学习习近平新时代中国特色社会主义思想不深不透,泛泛而学的时候多,深学细照的时候少,特...
【邓小平理论】 日期:2024-03-19
-
2024年交流发言:强化思想理论武装,增强奋进力量(完整)
习近平总书记指出:“一个民族要走在时代前列,就一刻不能没有理论思维,一刻不能没有思想指引。”党的十八大以来,伴随着新时代中国特色社会主义思想在实践中形成发展的历程...
【三个代表】 日期:2024-03-19
-
2024年度镇年度县乡人大代表述职评议活动总结
xx镇20xx年县乡人大代表述职评议活动总结为响应县级人大常委会关于开展县乡两级人大代表述职评议活动,进一步激发代表履职活力,加强代表与人民群众的联系,提高依法履职水平...
【马克思主义】 日期:2024-03-19
-
“千万工程”经验学习体会(研讨材料)
“千万工程”是总书记在浙江工作时亲自谋划、亲自部署、亲自推动的一项重大决策,也是习近平新时代中国特色社会主义思想在之江大地的生动实践。20年来,“千万工程”先后经历...
【三个代表】 日期:2024-03-19
-
2024年在市政协机关工作总结会议上讲话
同志们:刚才,XX同志对市政协机关20XX年工作进行了很好的总结,很精炼,很到位,可以感受到去年机关工作确实可圈可点。XX同志宣读了表彰决定,机关优秀人员代表、先进集体代...
【邓小平理论】 日期:2024-03-18
-
在全区防汛防涝动员暨河长制工作推进会上讲话提纲【完整版】
区长,各位领导,同志们:汛期已经来临,我区城区防涝工作面临强大考验,形势不容乐观。年初,区城区防涝排渍指挥部已经召开专题调度会,修订完善应急预案,建立网格化管理机...
【马克思主义】 日期:2024-03-18
-
2024年镇作风整治工作实施方案(完整文档)
XX镇作风整治工作实施方案为深入贯彻落实党的二十大精神及省市区委深化作风建设的最新要求,突出重点推进干部效能提升,坚持不懈推动作风整治工作纵深发展,根据《关于印发《2...
【毛泽东思想】 日期:2024-03-18
-
2024市优化法治化营商环境规范涉企行政执法实施方案【优秀范文】
xx市优化法治化营商环境规范涉企行政执法实施方案为持续优化法治化营商环境,激发市场主体活力和社会创造力,规范行政执法行为,创新行政执法方式,提升行政执法质效,着力解...
【毛泽东思想】 日期:2024-03-18
-
2024年度关于开展新一轮思想状况摸底排查工作通知(完整)
关于开展新一轮思想状况摸底排查工作的通知为深入贯彻落实关于各地开展干部职工思想状况大摸底大排查情况上的批示要求和改革教育第二次调度会议精神,有针对性做好队伍教育管...
【三个代表】 日期:2024-03-18
-
2024年公路养护中心主任典型事迹材料(完整文档)
“中心的工作就是心中的事业”——公路养护中心主任典型事迹材料**,男,1976年6月出生,1993年参加工作,2000年4月调入**区交通运输局工作,大学本科学历,中共党员,现任**...
【马克思主义】 日期:2024-03-17